佩德罗一世出生在1798年。他的父亲若昂是当时的葡萄牙王储兼摄政王，因此佩德罗一世出生后不久便被封为贝拉亲王。1807年，拿破仑大军横扫欧洲，葡萄牙也被攻陷。为了躲避灾难，葡萄牙王室集体逃到巴西，并定居在里约热内卢。
但奇怪的是，佩德罗一世明明是葡萄牙布拉干萨王朝的王储，他原本就会直接继承一个强大的王朝，为什么反而还要去巴西领导独立运动呢？
对于葡萄牙来说，巴西可以算得上是最重要的一块殖民地。自葡萄牙航海家卡布拉尔发现这块土地之后，葡萄牙远征队不断在巴西进行着扩张。到18世纪末，巴西的甘蔗种植园，已经成为了葡萄牙殖民收入的一条重要来源。
佩德罗一世去巴西定居时只有几岁。对于他来说，巴西或许比葡萄牙更能被称为“故乡”。同时，由于葡萄牙王室的到来，巴西在那几年中得到了迅速的发展，大量的工厂、学校甚至是银行都慢慢建立了起来。
1814年，拿破仑宣布投降，巴西的葡萄王王室欢呼雀跃，开始筹划回归葡萄牙的计划。但还没等到计划落实，拿破仑逃出厄尔巴岛的消息，又让众人偃旗息鼓。
眼见回家遥遥无期，再加上巴西的发展非常迅速，于是，在1815年，巴西脱离了殖民地的身份，上升到了王国的地位。
葡萄牙按照英国的模式，建立了葡萄牙、巴西和阿尔加维联合王国，其中的每个王国，都具有对等的权利。
1816年，佩德罗的祖母玛丽亚一世去世，若昂正式即位，被称为若昂六世。而佩德罗也因此得到了王储的身份。
1820年，葡萄牙发生了自由人革命。新成立的议会，催促国王若昂六世迅速回国。眼看王权遭到分割，若昂六世只得带着葡萄牙王室返回国内。在离去的时候，若昂将佩德罗王储任命为巴西王国的摄政王。
若昂六世回国后，议会企图取消巴西所拥有的各种待遇，重新将巴西打回到殖民地的身份。若昂六世曾为巴西努力争取，但并没能成功。
1821年，葡萄牙议会正式通知佩德罗王储回国，并规定巴西的各个省将直接被里斯本管辖。这个消息传到巴西后，整片土地瞬间炸开了锅。在那段时间，巴西人民早已习惯有一个自己的国王和政府，他们不能接受再次成为殖民地。议会的极端做法，显然没有照顾到巴西人的感受。
因为这次事件，巴西各地爆发了声势浩大的独立运动。人民纷纷请求佩德罗王储留下，领导巴西成为真正独立的王国。
但在思量许久之后，佩德罗最终拒绝了葡萄牙议会的命令，正式成为独立运动的领袖。他之所以这样做，有以下几方面的考虑。
其一，如果佩德罗拒绝了巴西人民的请求，那么他将成为一个无用之人，甚至有可能被愤怒的巴西人杀死泄愤。
其二，独立运动的势头已经不可逆，佩德罗只有成为这场运动的领导人，才能维系巴西同布拉干萨王朝的关系。这样，他才能真正维护布拉干萨王朝的利益。
其三，佩德罗从小长在巴西，对于巴西有深厚的感情，甚至他早已把巴西当作自己的真正故乡。在故乡称王，也比起之后回到葡萄牙，受到议会掣肘要好得多。
1822年1月9日，里约热内卢自治委员会组织居民在王宫前请愿。佩德罗接见了请愿代表并正式宣布说：“为了大家的利益和民族的幸福，我将留在巴西。”历史上将这一天称为“费科日”，即为“留下的那一天”。
得知这个消息后，葡萄牙议会直接否决了巴西的独立自主权，并宣布取消佩德罗巴西摄政王的权力。这一举措，又让巴西人民陷入了新一轮的反抗中。
在葡萄牙议会和巴西人民双重压力之下，佩德罗于9月7日抵达了圣保罗河畔。在无数巴西民众注视下，佩德罗拔出佩剑，郑重喊出了“不独立、毋宁死”的宣言，正式宣布巴立。
当天晚上，佩德罗亲自创作了《啊祖国，啊皇帝，啊人民》，这也成为了巴西的第一首国歌。同年10月12日，佩德罗正式在巴西加冕皇帝，被称为佩德罗一世。